Aquí se describe la construcción del
sensor que está constituido de 5 QRD1114 (pueden utilizar CNY70 o algún otro sensor óptico-reflectivo)
Para la polarización de estos es necesario un resistor de 220 ohm y uno de 4.7Kohm y los conectaremos como se muestra en el circuito. Véase
datasheet QRD1114
El diagrama anterior representa la conexión de un solo sensor; es necesario repetir 5 de estos circuitos. La linea que indica SALIDA es el voltaje que entregara el sensor, que es proporcional a la cantidad de luz reflejada por alguna superficie y recibida por el fototransistor.
En este caso se han acomodado los
QRD1114 de la siguiente manera; pero si asi se cree conveniente se pueden agregar u omitir sensores.
Una vez montado el circuito y polarizado se puede comprobar que todos los LEDs infrarrojos de los
QRD1114 encienden mediante una cámara digital (podemos usar la de nuestro celular) y se verán con una luz en un tono violeta.
Para asegurarnos que los fototransistores de los
QRD1114 están trabajando correctamente deberemos comprobar el voltaje de las salidas. Con una superficie reflectante (un trozo de papel blanco) deberemos obtener un voltaje superior a 3 volts aproximadamente; en ausencia de algún objeto que refleje la luz infrarroja emitida por los LEDs mediremos aproximadamente 1 volt, este valor puede variar dependiendo de la luz del ambiente en el que estemos trabajando, aspecto que debe ser considerado en la programación del robot.
Con esto hemos terminado la parte electrónica y mecánica de nuestro robot, resta conectar todo a nuestro Arduino y comenzar con la programación.
- Ruedas. Para construir este robot se emplearon 2 ruedas fueron compradas en una tienda de electrónica y una rueda loca que diseño con piezas de mecano
Se eligió como soporte un pequeño trozo de acrílico de 3mm de espesor y aproximadamente 20cm de largo y 10cm de ancho; el acrílico es muy fácil de manejar de hecho se puede cortar con un cutter y una regla repasando varias veces sobre el.
ueda loca implementada en este proyecto fue construida con piezas de mecano y una llanta de un carrito de juguete; pero también se pueden encontrar en tiendas de electrónica o robótica unas muy bonitas y no tan pesadas. A continuación muestro una foto de la rueda.
Y por último pero no menos importante la parte de tracción del robot; constituida por los dos moto-reductores y sus respectivas ruedas, cada uno de estos puede ser controlado independientemente y son los que le dan dirección al robot, cabe destacar que si uno gira en sentido opuesto al otro respectivamente se puede obtener un giro de 360º sobre el eje del robot, lo que permite un amplio rango de movimiento.
293B (datasheet) es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por señales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una señal de habilitación que desconecta las salidas de los mismos.
imagen y tabla de Carlos Canto Q.
Nota: El diagrama incluye un regulador de voltaje 7805, podemos descartarlo en el diseño ya que la placa de arduino cuenta con un regulador y pines que entregan 3.3V y 5V pero si se desea incluir algunos componentes extras es recomendable alimentarlos mediante la salida de este regulador para no sobrecargar al Arduino.
El diagrama anterior representa la conexión de un solo sensor; es necesario repetir 5 de estos circuitos. La linea que indica SALIDA es el voltaje que entregara el sensor, que es proporcional a la cantidad de luz reflejada por alguna superficie y recibida por el fototransistor.
Una vez montado el circuito y polarizado se puede comprobar que todos los LEDs infrarrojos de los QRD1114 encienden mediante una cámara digital (podemos usar la de nuestro celular) y se verán con una luz en un tono violeta.
